Kaj je industrijski robot? Iz česa je narejen? Kako se premika? Kako ga upravljate? Kaj počne?
Morda vas zanimajo vprašanja o industriji industrijskih robotov. Teh 9 točk znanja vam lahko pomaga hitro pridobiti osnovno razumevanje industrijskih robotov.
1. Kaj je industrijski robot?
Robot je stroj z več stopnjami svobode v tridimenzionalnem prostoru, ki lahko izvaja veliko antropomorfnih dejanj in funkcij, industrijski robot pa se uporablja v industrijski proizvodnji robotov. Njegove značilnosti so programabilnost, antropomorfnost, univerzalnost in mehatronika.
2. Kateri so sistemi industrijskih robotov? Kaj ekaj pa narediš?
Pogonski sistem: Menjalnik, ki omogoča delovanje robota.
Mehanski strukturni sistem: mehanski sistem z več stopnjami svobode, sestavljen iz trupa, roke in orodja na koncu manipulatorja.
Senzorski sistem: Sestavljen je iz notranjega senzorskega modula in zunanjega senzorskega modula za pridobivanje informacij o stanju notranjega in zunanjega okolja.
Interaktivni sistem robot-okolje: Sistem, ki uresničuje interakcijo in koordinacijo med industrijskimi roboti in opremo v zunanjem okolju.
Sistem interakcije človek-stroj: operater sodeluje pri krmiljenju robota in vzpostavitvi stika z robotom.
Krmilni sistem: V skladu z navodili za delovanje robota in povratnim signalom senzorja za krmiljenje izvršilnega mehanizma robota za dokončanje določenega gibanja in funkcije.
3. Kaj pomeni svoboda robotov?
Stopnja svobode se nanaša na število neodvisnih premikov koordinatnih osi robota, ki ne smejo vključevati stopnje svobode odpiranja in zapiranja ročne kremplje (končnega orodja). V tridimenzionalnem prostoru je za opis položaja in drže predmeta potrebnih šest stopenj svobode, za delovanje položaja (pas, rama in komolec) so potrebne tri stopnje svobode, za delovanje drže (nagib, nihanje in kotaljenje) pa tri stopnje svobode.
Industrijski roboti so zasnovani glede na svoj namen in imajo lahko manj kot šest ali več stopenj svobode.
4. Kateri so glavni parametri, ki so pomembni pri industrijskih robotih?
Stopnje svobode, ponovljiva natančnost pozicioniranja, delovno območje, največja delovna hitrost in nosilnost.
5. Kakšne so funkcije trupa in roke? Na kaj moramo biti pozorni?
Trup je del nosilne roke, ki običajno izvaja dviganje in nagibanje. Trup mora biti zasnovan z zadostno togostjo in stabilnostjo; gibanje mora biti fleksibilno, dolžina vodilne puše za dvigovanje ne sme biti prekratka, da se prepreči zatikanje, na splošno mora biti prisotna vodilna naprava; konstrukcija mora biti razumna, saj roko odraža statične in dinamične obremenitve zapestja in obdelovanca, zlasti pri hitrem gibanju, ki povzroča veliko vztrajnostno silo, kar lahko povzroči udarce in vpliva na natančnost pozicioniranja.
Pri načrtovanju roke je treba pozornost nameniti visokim zahtevam glede togosti, dobremu krmiljenju, lahki teži, gladkemu gibanju in visoki natančnosti pozicioniranja. Drugi prenosni sistemi morajo biti čim krajši, da se izboljša natančnost in učinkovitost prenosa; razporeditev posameznih komponent mora biti razumna, upravljanje in vzdrževanje pa priročno; v posebnih okoliščinah je treba v okolju z visoko temperaturo upoštevati vpliv toplotnega sevanja, v korozivnem okolju pa zaščito pred korozijo. V nevarnem okolju je treba upoštevati nadzor nad nemiri.
6. Kakšna je primarna funkcija stopnje svobode na zapestju?
Stopnja svobode zapestja je namenjena predvsem doseganju želenega položaja roke. Da bi se roka lahko premikala v kateri koli smeri prostora, se zapestje lahko vrti okoli treh koordinatnih osi X, Y in Z v prostoru. To pomeni, da ima tri stopnje svobode, obračanje nagiba in odklon.
7. Funkcije in značilnosti končnih orodij robota
Robotska roka je komponenta, ki se uporablja za držanje obdelovanca ali orodja. Je ločena komponenta, ki ima lahko krempelj ali posebno orodje.
8. Na katere vrste končnih orodij se delimo glede na načelo vpenjanja? Katere specifične oblike so vključene?
Glede na načelo vpenjanja je končna vpenjalna roka razdeljena v dve kategoriji: razred vpenjanja vključuje notranji podporni tip, zunanji tip vpenjanja, premični zunanji tip vpenjanja, kaveljni tip in vzmetni tip; razred adsorpcije vključuje magnetni tip sesanja in tip sesanja zraka.
9. Razlika med hidravličnim in pnevmatskim menjalnikom v delovni sili, zmogljivosti menjalnika in zmogljivosti krmiljenja?
Delovna moč. Hidravlika lahko doseže veliko linearno gibanje in rotacijsko silo, prijem teže od 1000 do 8000 N; zračni tlak lahko doseže majhno linearno gibanje in rotacijsko silo, prijem teže pa je manjši od 300 N.
Zmogljivost prenosa. Hidravlična stisljivost je majhna, prenos je gladek, brez udarcev, v bistvu ni zakasnitve pri prenosu, kar odraža občutljivo hitrost gibanja do 2 m/s; viskoznost stisnjenega zraka pod tlakom je majhna, izgube v cevovodu so majhne, pretok je velik, hitrost je visoka, vendar je stabilnost pri visoki hitrosti slaba, udarci pa so resni. Običajno je hitrost valja od 50 do 500 mm/s.
Zmogljivost krmiljenja. Hidravlični tlak in pretok sta enostavna za nadzor, brezstopenjska regulacija hitrosti z regulacijo; nizek tlak ni enostaven za nadzor, težko ga je natančno določiti in na splošno ne omogoča servo krmiljenja.
Čas objave: 7. dec. 2022
