Industrijski roboti so prodrli v vse sloje življenja in ljudem pomagajo pri varjenju, rokovanju, brizganju, žigosanju in drugih opravilih. Ste že razmišljali o tem, kako naj bi robot opravljal nekatere od teh nalog? Kaj pa njegova notranja struktura? Danes vas bomo popeljali v razumevanje strukture in načela industrijskih robotov.
Robota lahko razdelimo na strojno in programsko opremo, pri čemer strojna oprema vključuje predvsem ontologijo in krmilnik, programska oprema pa se nanaša predvsem na njegovo krmilno tehnologijo.
I. Ontološki del
Začnimo s telesom robota. Industrijski roboti so zasnovani tako, da spominjajo na človeške roke. Za primer vzemimo HY1006A-145. Kar zadeva videz, je sestavljen predvsem iz šestih delov: podnožja, spodnjega okvirja, zgornjega okvirja, roke, telesa zapestja in naslona za zapestje.
Robotovi sklepi, tako kot človeške mišice, se za nadzor gibanja zanašajo na servo motorje in zaviralnike. Servo motorji so vir moči, hitrost delovanja in teža obremenitve robota pa sta povezani s servo motorji. Reduktor je posrednik pri prenosu moči in je na voljo v različnih velikostih. Na splošno je za mikro robote potrebna natančnost ponavljanja zelo visoka, običajno manjša od 0,001 palca ali 0,0254 mm. Servomotor je povezan z reduktorjem, da se izboljša natančnost in pogonsko razmerje.
Yooheart ima na vsak sklep pritrjenih šest servomotorjev in zaviralcev, ki omogočajo robotu premikanje v šestih smereh, kar imenujemo šestosni robot. Šest smeri je X - naprej in nazaj, Y - levo in desno, Z - gor in dol, RX - vrtenje okoli X, RY - vrtenje okoli Y in RZ - vrtenje okoli Z. Prav ta sposobnost premikanja v več dimenzijah omogoča robotom, da zavzamejo različne položaje in opravljajo različne naloge.
Krmilnik
Krmilnik robota je enakovreden robotskim možganom. Sodeluje v celotnem procesu izračunavanja navodil za pošiljanje in oskrbe z energijo. Krmili robota, da izvede določena dejanja ali naloge v skladu z navodili in informacijami senzorjev, kar je glavni dejavnik, ki določa delovanje in zmogljivost robota.
Poleg zgoraj omenjenih dveh delov strojna oprema robota vključuje tudi:
- SMPS, preklopni napajalnik za zagotavljanje energije;
- Modul CPU, krmilno dejanje;
- Servo pogonski modul, krmili tok za premikanje robotskega sklepa;
- Modul za kontinuiteto, enakovreden človeškemu simpatičnemu živcu, prevzame varnost robota, hiter nadzor nad robotom in zaustavitev v sili itd.
- Vhodni in izhodni modul, enakovreden detekcijskemu in odzivnemu živcu, je vmesnik med robotom in zunanjim svetom.
Tehnologija krmiljenja
Tehnologija krmiljenja robotov se nanaša na hitro in natančno delovanje robotske aplikacije na terenu. Ena od prednosti robotov je, da jih je mogoče enostavno programirati, kar jim omogoča preklapljanje med različnimi scenariji. Da bi ljudje lahko upravljali robota, se mora ta za izvajanje zanašati na učno napravo. Na zaslonskem vmesniku učne naprave lahko vidimo programski jezik HR Basic robota in različna stanja robota. Robota lahko programiramo prek učne naprave.
Drugi del tehnike krmiljenja je krmiljenje gibanja robota z risanjem tabele in nato sledenjem diagramu. Izračunane mehanske podatke lahko uporabimo za dokončanje načrtovanja in krmiljenja gibanja robota.
Poleg tega sta strojni vid in novejša navdušenost nad umetno inteligenco, kot sta poglobljeno globoko učenje in klasifikacija, del kategorije nadzorne tehnologije.
Yooheart ima tudi ekipo za raziskave in razvoj, ki je namenjena krmiljenju robota. Poleg tega imamo tudi ekipo za razvoj mehanskih sistemov, ki je odgovorna za ohišje robota, ekipo za krmilno platformo, ki je odgovorna za krmilnik, in ekipo za nadzor aplikacij, ki je odgovorna za krmilno tehnologijo. Če vas zanimajo industrijski roboti, obiščite spletno stran Yooheart.
Čas objave: 6. september 2021
